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近日，北京协和医院血管外科成功完成首例VasCure机器人辅助下外周血管腔内介入手术人体临床研究。该血管腔内机器人由中国科学院自动化研究所侯增广教授团队与北京协和医院血管外科刘暴教授团队联合研制，具有完全自主知识产权，是医工结合在原创性、引领性科技攻关项目上的新突破。该研究得到科技部国家重点研发项目和中央高水平医院临床科研专项支持。
一位今年77岁的女患者在3个月前出现右下肢间歇性跛行。检查发现，该患者双下肢多发粥样硬化改变，管腔多发狭窄。在得知自己符合入组条件、可以使用VasCure机器人辅助手术后，该患者签署了知情同意书。
在麻醉科手术室团队的配合下，血管外科邵江、来志超主治医师担任手术助手，血管外科副主任刘暴操控VasCure机器人，完成复杂病变下导丝配合导管缓慢通过闭塞段至远端动脉、球囊预扩、支架精准定位、支架释放、球囊后扩等动作，同时还首次完成该机器人自主推送导丝在腔内运行。中科院谢晓亮研究员与奉振球助理研究员现场提供技术支持。术后造影显示，患者右下肢股浅动脉显影良好，血流通畅，流速满意，未见明显残余狭窄。患者在术后第二天清晨下地活动。
据介绍，北京协和医院血管外科团队自2019年起全程参与并指导机器设计、理论培训、体外模型操作演练、动物实验操作演练，提出优化改进意见。目前，VasCure机器人的操作精度可达毫米级，能有效滤除术者的手部抖动，并创新双通道协同递送技术，实现复杂术式中对多个导丝、球囊、支架的协同递送等。
刘暴介绍，在血管外科疑难重症手术、远程辅助复杂介入手术、助力年轻医生成长等场景中，血管腔内机器人拥有广阔的应用空间。据悉，该院血管外科和中科院团队将继续开发完善VasCure的环境感知和力觉反馈功能，以期在某些特定环境下部分替代医生操作，减少术中X射线的使用量；同时进一步测试和优化血管腔内自动化导航系统。
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